あの、ゆるやかな日々。

ロボットを瞬時に止める非常停止スイッチ
どのメーカーのティーチングペンダントにも必ず付属しているのが非常停止スイッチです。

ティーチングペンダントの非常停止スイッチは教示中はもちろん、通常運転時にも有効となります。試運転時には必須の機能と言えるでしょう。

機種によってはティーチングペンダントを取り外すことで非常停止状態となるものもあります。その場合には、専用のキャップが必要です。

イネーブルスイッチ・デッドマンスイッチ
非常停止スイッチと同じく安全装置としてイネーブルスイッチとデッドマンスイッチがあります。イネーブルスイッチとデッドマンスイッチが共にON状態の時のみロボットの動作が可能です。

イネーブルスイッチはティーチングペンダントの表面にありますが、デッドマンスイッチは背面にあります。


イネーブル（＝enable）は動作可能、「デッドマン」は死んでいる人という意味です。

デッドマンと聞くとマイナスのイメージがあるかもしれませんが、実は重要な意味が隠されていました。人は身の危険を感じた時に強く握る習性があります。つまり、デッドマンスイッチは強く握り込んだ場合には非常停止状態となるように設計されたもの。

デッドマンスイッチには下記のように3つの状態があります。

握らない（OFF状態）
軽く握る（正常状態）
強く握る（緊急時）
したがって、「2」の状態の時のみロボットが動作可能。

ただし、デッドマンスイッチは多関節ロボットのティーチングペンダントには付属していますが、短軸ロボットや2軸ロボットなどのティーチングペンダントには付属していません。

その場合は単純なイネーブルスイッチでのモード切り替えとなります。

ティーチングペンダントの表示板は情報満載
産業用ロボットのティーチングペンダントには

位置データ
速度データ
動作モード
パラメータ
プログラム
異常時のメッセージ
などの情報を表示する為の表示板があります。一部の機種ではタッチパネルが採用されており、その場合は表示だけではなく入力操作も可能です。

ティーチング時に役立つ「軸操作キー」
「軸操作キー」はティーチングペンダントのメインの機能と言っても良いでしょう。

実は、ロボットの教示方法はいくつかの方法があります。その中でも最も多く用いられる方法が、JOG操作でロボットを動作させながら位置を決定するという方法。そして、その時に使用するのが軸操作キーです。

軸操作キーはロボットの速度などを調整しながら細かい動きを指示できます。


軸操作キーでは各軸を前後・左右・上下に動作させることができるだけでなく、複数の軸があるロボットの場合にはXYZの座標軸で位置を指定することも可能です。さらに、ロボットハンドの座標軸の他にツールの座標軸も使用できます。

また、多くの産業用ロボットが採用しているのが、ホールドツーラン機能です。ホルドツーラン機能により、ボタンから手を離すとすぐにロボットの動作は止まります。

軸操作キーによるロボットの操作は難しいものではありませんが、6軸以上のロボットの場合は慣れるまでは難しいと感じるかもしれません。ですから、速度を遅くして、方向を間違えないように良く注意しながら操作することをおすすめします。

ティーチングペンダントでプログラムの確認
ティーチングペンダントを使用して、教示した位置データや作成したプログラムの確認が可能です。動作確認に使用するのが「運転」「停止」「JOG」などの操作ボタン。

動作確認の手順としては、まずはJOG操作でプログラム全体の確認を行い、その後に低速運転での確認をするのが良いでしょう。

ただし、ティーチングペンダントを使用した場合の運転時は速度制限がかかる機種もあるので、その辺りの確認も必要となります。

また、プログラムの作り方によっては速度を上げることでロボットの軌跡が変化することもあるので、衝突・干渉に注意しながら動作確認することをおすすめします。
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介護ロボットの導入数は、徐々に増加しているといわれますが、まだ完全に普及しているとはいえません。介護ロボットが普及するために解決する必要があるとされる課題を3つ紹介します。


活用のしやすさ
介護ロボットを導入しても、操作が難しかったり、慣れるまで時間がかかってしまったりすることがあります。また、介護ロボットには大型のものが多いので、利用する際に必要とするスペースの確保が難しい施設もあるでしょう。


コストが高い
介護ロボットを導入するためには、機器の購入費用(レンタル費用)や維持費などが必要です。ご家庭や小さな施設などでは、コスト面で利用を断念しているところも多いでしょう。

複雑な作業はまだできない
現在の介護ロボットは、同じ作業でも人間より時間がかかったり、複雑な作業はまだできなかったりすることがあります。ロボットが単純な行動を繰り返すことはできても、複数の行動を組み合わせた作業、状況によって変わる対応の判断は、人間がした方が安全で速いことも多いです。

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工作機械で主に金属を切ったり削ったりして、不要な部分を取り除いていく加工を除去加工といいます。工作機械で行う除去加工は大きく分けて次の3つに分類されます。

研削加工
研削加工とは「研ぐ、削る」加工です。切削加工は「切る」加工であったのに対し、研削加工は「削る」加工になります。研削加工に使われる工作機械はひとまとめに研削盤とよばれます。研削盤には平面を削り出す平面研削盤や、円筒の内側を削る内面研削盤、円筒の外周を削る円筒研削盤などがあります。研削加工ができる工作機械をグラインダーとよぶこともありますが、一般的なイメージとして、研削盤は据え置き型の工作機械を意味するのに対し、グラインダーはハンドグラインダーや卓上グラインダーなど、自由度の高い機械を指すケースが多くなります。


切削加工
切削加工とは、文字の通り「切って削る」加工です。工作機械のうち切削加工ができるのは、旋盤、ボール盤、フライス盤です。切削加工を行う工作機械のなかには、自動で刃物の制御を行うNC旋盤や、自動で刃物を交換したり、部品の向きなども変えたりしながら高度な加工を行うマシニングセンターなどもあります。


放電加工
放電加工とは、電極からの放電のエネルギーで加工物の表面を弾き飛ばし、加工する方法です。放電加工を行う工作機械は全て放電加工機とよばれます。放電加工機は電極の形状により3種類に分かれています。部品の形状を反転させた形状電極を用いる形彫放電加工機、ワイヤ電極を用いて主に材料の切断を行うワイヤ放電加工機、細い穴を開けるために使われる細穴放電加工機です。電気を通す素材しか加工できませんが、硬い素材でも加工でき、精度が非常に高い加工ができるのが放電加工機の特徴です。

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遠心ファンモーターの長所と注意点は、その構造や原理、特性によります。ここでは、遠心ファンの一般的な長所・注意点を説明します。

遠心ファンの長所
遠心ファンの長所には以下のようなものがあります。

高い静圧を得やすい

遠心式のラジアルファンは、半径方向に向いた羽根を持つだけの簡単な構造でありながら、圧力上昇が比較的大きい特徴があります。高い静圧で吸気・排気ができるため、空気を大きく動かせるのが長所です。大型装置内部全体の換気や、部品が密集していて通風抵抗が高い装置の排気に適しています。


吸気と排気の方向を変えられる

ファンの設置箇所や装置の部品配置によっては、ファン後方へ排気する軸流ファンを採用できないケースがあります。吸い込みと吐き出しの方向を90°変えられる遠心ファンなら、直接排気やダクトにも対応しやすいです。

遠心ファンの注意点
遠心ファンの注意点は次のとおりです。


ノイズが大きくなりやすい

ファンは可聴ノイズ（騒音）と電磁ノイズ（EMI：電磁妨害）を発生します。遠心ファンは軸流ファンに比べて、これらのノイズが大きいとされています。特にターボファンは高効率である反面、大きな騒音を出しやすいのが欠点です。ファンの設置場所を工夫したり排気口ディフューザを活用したりすることでノイズの影響を軽減できます。

静圧変化が風量に影響を与えることがある

遠心ファンの種類によっては、静圧の変動が風量に影響します。多翼ファンやシロッコファン、ラジアルファンは影響が大きく、静圧が上昇すると軸動力とともに風量が減少します。遠心ファンの中で静圧の影響が比較的小さいのはターボファンです。期待する効率が得られるよう、使用環境に合わせた遠心ファンを選定することが重要です。

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造形の内製化によるコスト、納期の短縮
外注していた試作や治具製造を内製化できるというのが3Dプリンターの大きなメリットです。機械加工設備を自前で持っていなかったり、稼働率が高く使いたい時に使えないという場合には外注となってしまい、コスト納期やかさんでしまいます。内製化することによりこれらを圧縮することができます。


従来工法を前提としない、自由な設計が可能
従来の加工方法を前提とした設計に慣れていらっしゃる方も多いと思いますが、3Dプリンターでの造形であれば、設計の自由度が高くなります。体積のある対象物の中身を空洞にして軽量化を実現する、複雑な形状を再現して、気流などを最適化する、などといったことが可能になるケースがあります。


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