あの、ゆるやかな日々。

ロボットを瞬時に止める非常停止スイッチ
どのメーカーのティーチングペンダントにも必ず付属しているのが非常停止スイッチです。

ティーチングペンダントの非常停止スイッチは教示中はもちろん、通常運転時にも有効となります。試運転時には必須の機能と言えるでしょう。

機種によってはティーチングペンダントを取り外すことで非常停止状態となるものもあります。その場合には、専用のキャップが必要です。

イネーブルスイッチ・デッドマンスイッチ
非常停止スイッチと同じく安全装置としてイネーブルスイッチとデッドマンスイッチがあります。イネーブルスイッチとデッドマンスイッチが共にON状態の時のみロボットの動作が可能です。

イネーブルスイッチはティーチングペンダントの表面にありますが、デッドマンスイッチは背面にあります。


イネーブル（＝enable）は動作可能、「デッドマン」は死んでいる人という意味です。

デッドマンと聞くとマイナスのイメージがあるかもしれませんが、実は重要な意味が隠されていました。人は身の危険を感じた時に強く握る習性があります。つまり、デッドマンスイッチは強く握り込んだ場合には非常停止状態となるように設計されたもの。

デッドマンスイッチには下記のように3つの状態があります。

握らない（OFF状態）
軽く握る（正常状態）
強く握る（緊急時）
したがって、「2」の状態の時のみロボットが動作可能。

ただし、デッドマンスイッチは多関節ロボットのティーチングペンダントには付属していますが、短軸ロボットや2軸ロボットなどのティーチングペンダントには付属していません。

その場合は単純なイネーブルスイッチでのモード切り替えとなります。

ティーチングペンダントの表示板は情報満載
産業用ロボットのティーチングペンダントには

位置データ
速度データ
動作モード
パラメータ
プログラム
異常時のメッセージ
などの情報を表示する為の表示板があります。一部の機種ではタッチパネルが採用されており、その場合は表示だけではなく入力操作も可能です。

ティーチング時に役立つ「軸操作キー」
「軸操作キー」はティーチングペンダントのメインの機能と言っても良いでしょう。

実は、ロボットの教示方法はいくつかの方法があります。その中でも最も多く用いられる方法が、JOG操作でロボットを動作させながら位置を決定するという方法。そして、その時に使用するのが軸操作キーです。

軸操作キーはロボットの速度などを調整しながら細かい動きを指示できます。


軸操作キーでは各軸を前後・左右・上下に動作させることができるだけでなく、複数の軸があるロボットの場合にはXYZの座標軸で位置を指定することも可能です。さらに、ロボットハンドの座標軸の他にツールの座標軸も使用できます。

また、多くの産業用ロボットが採用しているのが、ホールドツーラン機能です。ホルドツーラン機能により、ボタンから手を離すとすぐにロボットの動作は止まります。

軸操作キーによるロボットの操作は難しいものではありませんが、6軸以上のロボットの場合は慣れるまでは難しいと感じるかもしれません。ですから、速度を遅くして、方向を間違えないように良く注意しながら操作することをおすすめします。

ティーチングペンダントでプログラムの確認
ティーチングペンダントを使用して、教示した位置データや作成したプログラムの確認が可能です。動作確認に使用するのが「運転」「停止」「JOG」などの操作ボタン。

動作確認の手順としては、まずはJOG操作でプログラム全体の確認を行い、その後に低速運転での確認をするのが良いでしょう。

ただし、ティーチングペンダントを使用した場合の運転時は速度制限がかかる機種もあるので、その辺りの確認も必要となります。

また、プログラムの作り方によっては速度を上げることでロボットの軌跡が変化することもあるので、衝突・干渉に注意しながら動作確認することをおすすめします。
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