あの、ゆるやかな日々。

産業用ロボットは動作を行い作業するマニピュレータ、マニピュレータを動かして制御するコントローラ、マニピュレータに動作を教えるプログラミングペンダントの3要素から構成されています。


一般的なロボットのマニピュレータは6軸の構成となっており、6つの軸にはACサーボモーターを使用して制御を行います。それぞれのパーツを具体的に述べると、体の旋回、体を前後に動かす下腕、腕を上下に動かす上腕、腕を回転させる手首旋回、手首を回転させる手首回転の6つになります。


運搬ロボットがワークを認識して移動させる際、XYZの座標をあらかじめ設定することで動作を行います。またその他の方法として最近主流になってきているのが、画像認識を用いた座標認識です。上部から撮影された画像を元にスペースを判断します。そして自動で積載すべき場所を判断して積載します。事前に座標を設定しなくてよいメリットはありますが、コストが大きくなってしまう難点があります。
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