あの、ゆるやかな日々。

サーボモータ
ロボットコントローラからの指令によりマニピュレータを動作させます。サーボモータには速度と回転位置を検出するエンコーダが取り付けられており、ロボットコントローラにフィードバックすることで精度の高い動作を実現します。マニピュレータが6軸や7軸といったときは、サーボモータの組み込まれた数と同数ということになります。


減速機
サーボモータの回転速度を減速するとともにトルクをあげてマニピュレータへ伝達します。減速機を経由して出力されるトルクは減速比に比例します。産業用ロボットで使用される減速機は一般的にサーボモータからの入力軸と減速後の出力軸は同一直線状になる構造をしています。減速機の精度はマニピュレータの動作精度も左右する重要な構成部品です。


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