搬送ロボットの原理

一般的なロボットは6軸の構成となっています。産業用ロボットは動作を行い作業するマニピュレータ、マニピュレータを動かして制御するコントローラ、マニピュレータに動作を教えるプログラミングペンダントで構成されています。基本的にはこの3要素でできています。

マニピュレータの6つの軸にはACサーボモーターを使用して制御するのが一般的です。それぞれ体の旋回、体を前後に動かす下腕、腕を上下に動かす上腕、腕を回転させる手首旋回、手首を回転させる手首回転の6つに分かれます。

搬送ロボットがワークを認識して移動させる際、XYZの座標をあらかじめ設定することで動作させることができます。またその他の方法として最近主流になってきているのが、画像認識を用いた座標認識です。上部から撮影を行い、スペースを判断します。そして自動で積載すべき場所を判断して積載します。事前に座標を設定しなくてよいメリットはありますが、コストが多少かかってしまうところが難点です。

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